light box
امتیاز 2.62 تثبیت کنترل پایداری ربات انسان نما">

نوع فایل : word
تعداد صفحات ترجمه تایپ شده با فرمت ورد با قابلیت ویرایش : 95
تعداد کلمات : 18000
مجله : Robot
انتشار : 2015
ترجمه متون داخل جداول : ترجمه شده است
درج جداول در فایل ترجمه : درج شده است
منابع داخل متن : به صورت فارسی درج شده است
کیفیت ترجمه : طلایی
فونت ترجمه : ب نازنین 12
دسته بندی :
برچسب ها : ، ، ، ، ، ، ، ، ، ،

عنوان فارسی مقاله:تثبیت کنترل پایداری ربات انسان نما

چکیده

انسان ها معمولا با استفاده از یک الگوی پیاده روی خاص در شرایط محیطی معمولی راه میروند.در شرایط اختلال غیر منتظره این الگو میتواند فوراً به یک الگوی دیگر تغییر کند برای اینکه با نیازهای ناهمواری های زمین سازگار شود..ربات انسان نما در یک فضای مشابه انسان عمل میکند و احتیاج به مکانیزم مشابه دارد تا  پیاده روی را با شرایط در حال تغییر سازگار کند..به علاوه الگوی راه رفتن به تنهایی نمیتواند ثبات راه رفتن ربات انسان نما را حتی روی زمین ایده آل ومسطح به خاطر محدودیت های حرکتی مصنوعی تضمین کند.بنابراین کنترل کننده ای که قادر به تثبیت کردن روبات حین راه رفتن روی دو پا است یکی از قسمت های ضروری کنترل کردن معماری حرکت هر ربات انسان نمایی است.بخش بعدی شروع به مسائل تئوری و جزییات طراحی شده ای از سیستم جدید برای تثبیت ربات انسان نما است.در ابتدا فکر کردن در رابطه با جنبه های تئوری حرکت ربات انسان نما ضروری است که شامل رسیدگی به بررسی راه رفتن ربات انسان نما میباشد(مفهوم  ZMP،سبک پاندول وارونه،مسیر حرکت،برنامه حرکت و تولید نیرو). بعد از اینکه الگوی ایمن ساخته شد،حرکت مرجع به سیستم مکانیکی ربات انسان نما فرستاده میشود.راه رفتن ربات انسان نما روی دو پا از نظر حرکتی سیستم ثابتی نیست.درطول انجام مسیر حرکت،شتاب موجود در خط افقی و اختلالات میتوانند باعث به زمین افتادن ربات شوند.مرحله ی بعدی کار شامل اثبات تئوری نیاز برای کنترل ثبات و انتخاب راحتترین راه برای اجرای آن خواهد بود.سوالهای پایه و اساسی در این متن بدین شرح هستند:چگونه میتوانیم ثبات را کنترل کنیم؟چه چیزی برای تغییر حرکت ربات وجود دارد تا ثبات به موفقیت برسد؟روی کدام یک از قسمت های ربات باید کار کنیم تا آن را پایدار کنیم؟آیا ممکن است متوجه تجزیه مجموعه حرکت های ربات شویم تا در پایداری راه رفتن آن موفق شویم؟

کلیه مقالات مرتبط را میتوانید در بخش ترجمه مقالات زیست شناسی ملاحظه کنید.

 

 Title: Stabilization control of a humanoid robot

Abstract

Humans usually walk using a specific walking pattern in usual environments. In cases of unexpected disturbances this pattern can be changed immediately to another in order to adapt to the requirements of the terrain. The humanoid robot operates in the same space as the human and needs the same mechanism to adapt its walking to the changing conditions. Moreover, the walking pattern alone cannot guarantee the stability of the walking humanoid robot even on a flat and ideal terrain because of the dynamical constraints of the artificial body. Therefore the controller, which is able to stabilize the robot during bipedal walking, is an essential part of the motion control architecture of any humanoid. The following sections set out the theoretical issues and a detailed design of the new stabilization system for humanoid robots.

دیدگاهها بسته است.

محصولات مشابه
راهنمای ایمنی جاده، راهنمایی برای متخصصان، مدیریت ایمنی جاده، سیستم مدیریت ایمنی
خـریـد محـصـول
ساختار کریستال یا بلورین دومین اتصال RNA پروتئین نوکلئوکپسید SARS-CoV-2
خـریـد محـصـول
اثر روش‌های سنتز بر روی کارایی کاتالیزورهای سه راهه Pt + Rh/Ce0.6Zr0.4O2
خـریـد محـصـول
کاتالیزورهای سه راهه xZr1−xO2/Al2O3 Pd/Ce جدید تولید شده با میکرو امولسیون
خـریـد محـصـول
تثبیت محلول‌های جامد CeO2-ZrO2 با ساختار نانو با افزایش AL2O3
خـریـد محـصـول
اثر ضد میگرنی Δ۹-تتراهیدروکانابینول در موش صحرایی ماده
خـریـد محـصـول
کانابیدیول یک روش درمانی بالقوه برای بعد عاطفی-انگیزشی درد پس از عمل
خـریـد محـصـول
حساسیت مختص به گونه به تشنج‌های ناشی از مصرف ماری جوانا
خـریـد محـصـول
بهینه ساز بادبان ماهی: یک الگوریتم فراابتکاری الهام گرفته از طبیعت جدید
خـریـد محـصـول
توسعه کاتالیزورهای سه راهی پالادیوم/رادیوم و تنها پالادیوم پیشرفته
خـریـد محـصـول
ثبت اختراع یا انتشار مقاله

ثبت اختراع یا انتشار مقاله کدام اول باید انجام شود؟ پژوهشگران منابع مالی و غیر مالی بسیاری را صرف انجام تحقیقات و پژوهش ها میکنند و امکان دارد تعدادی از آنها تبدیل به دستاوردها و فناوری های نو گردد. محققان این نتایج را به سرعت در مقالات علمی ملی و بین المللی منتشر و به آن افتخار میکنند. اما باید مد نظر داشت، چنانچه دستاورد پژوهشی امکان تبدیل شدن به یک محصول یا فرآیند قابل استفاده و تولید در صنعت را داشته باشد، هر گونه انتشار عمومی از جمله مقاله باعث از دست رفتن شرط جدید بودن و در نتیجه عدم امکان ثبت فناوری به عنوان اختراع خواهد شد.

در نتیجه محققان و پژوهشگران باید پیش از هرگونه افشاء عمومی آن دسته از نتایج تحقیقاتی که شرایط ثبت اختراع را دارا می باشد به صورت اظهارنامه اختراع در اداره مربوطه ثبت و سپس نسبت به انتشار آنها اقدام کنند. امکان دارد مراحل ثبت اختراع چندین ماه به طول بیانجامد که انتشار مقاله (و مانند آن) پس از تاریخ ثبت اظهارنامه اختراع مشکلی را در فرآیند ثبت اختراع بوجود نمی آورد.

از آنجا که برخی دستاورد ها مانند روشهای تشخیص بیماری و نوآوری های مدیریتی قابلیت ثبت اختراع بین المللی و ملی را ندارند، محققان بدون نگرانی میتوانند انتشار در مقالات داخلی و خارجی را به عنوان اولین گزینه جهت کسب افتخار دست یابی به این قبیل پژوهشها انتخاب کنند.

برو بالا