light box
امتیاز 2.62 تثبیت کنترل پایداری ربات انسان نما">

نوع فایل : word
تعداد صفحات ترجمه تایپ شده با فرمت ورد با قابلیت ویرایش : 95
تعداد کلمات : 18000
مجله : Robot
انتشار : 2015
ترجمه متون داخل جداول : ترجمه شده است
درج جداول در فایل ترجمه : درج شده است
منابع داخل متن : به صورت فارسی درج شده است
کیفیت ترجمه : طلایی
فونت ترجمه : ب نازنین 12
دسته بندی :
برچسب ها : ، ، ، ، ، ، ، ، ، ،

عنوان فارسی مقاله:تثبیت کنترل پایداری ربات انسان نما

چکیده

انسان ها معمولا با استفاده از یک الگوی پیاده روی خاص در شرایط محیطی معمولی راه میروند.در شرایط اختلال غیر منتظره این الگو میتواند فوراً به یک الگوی دیگر تغییر کند برای اینکه با نیازهای ناهمواری های زمین سازگار شود..ربات انسان نما در یک فضای مشابه انسان عمل میکند و احتیاج به مکانیزم مشابه دارد تا  پیاده روی را با شرایط در حال تغییر سازگار کند..به علاوه الگوی راه رفتن به تنهایی نمیتواند ثبات راه رفتن ربات انسان نما را حتی روی زمین ایده آل ومسطح به خاطر محدودیت های حرکتی مصنوعی تضمین کند.بنابراین کنترل کننده ای که قادر به تثبیت کردن روبات حین راه رفتن روی دو پا است یکی از قسمت های ضروری کنترل کردن معماری حرکت هر ربات انسان نمایی است.بخش بعدی شروع به مسائل تئوری و جزییات طراحی شده ای از سیستم جدید برای تثبیت ربات انسان نما است.در ابتدا فکر کردن در رابطه با جنبه های تئوری حرکت ربات انسان نما ضروری است که شامل رسیدگی به بررسی راه رفتن ربات انسان نما میباشد(مفهوم  ZMP،سبک پاندول وارونه،مسیر حرکت،برنامه حرکت و تولید نیرو). بعد از اینکه الگوی ایمن ساخته شد،حرکت مرجع به سیستم مکانیکی ربات انسان نما فرستاده میشود.راه رفتن ربات انسان نما روی دو پا از نظر حرکتی سیستم ثابتی نیست.درطول انجام مسیر حرکت،شتاب موجود در خط افقی و اختلالات میتوانند باعث به زمین افتادن ربات شوند.مرحله ی بعدی کار شامل اثبات تئوری نیاز برای کنترل ثبات و انتخاب راحتترین راه برای اجرای آن خواهد بود.سوالهای پایه و اساسی در این متن بدین شرح هستند:چگونه میتوانیم ثبات را کنترل کنیم؟چه چیزی برای تغییر حرکت ربات وجود دارد تا ثبات به موفقیت برسد؟روی کدام یک از قسمت های ربات باید کار کنیم تا آن را پایدار کنیم؟آیا ممکن است متوجه تجزیه مجموعه حرکت های ربات شویم تا در پایداری راه رفتن آن موفق شویم؟

کلیه مقالات مرتبط را میتوانید در بخش ترجمه مقالات زیست شناسی ملاحظه کنید.

 

 Title: Stabilization control of a humanoid robot

Abstract

Humans usually walk using a specific walking pattern in usual environments. In cases of unexpected disturbances this pattern can be changed immediately to another in order to adapt to the requirements of the terrain. The humanoid robot operates in the same space as the human and needs the same mechanism to adapt its walking to the changing conditions. Moreover, the walking pattern alone cannot guarantee the stability of the walking humanoid robot even on a flat and ideal terrain because of the dynamical constraints of the artificial body. Therefore the controller, which is able to stabilize the robot during bipedal walking, is an essential part of the motion control architecture of any humanoid. The following sections set out the theoretical issues and a detailed design of the new stabilization system for humanoid robots.

دیدگاهها بسته است.

محصولات مشابه
تحلیل مقطعی در خصوص تاثیراجرای قانون روی اختلالات در دارایی مشهود تحت IFRS
خـریـد محـصـول
مرور منابع سیستماتیک تعهد به برند: تعاریف، چشم انداز و ابعاد
خـریـد محـصـول
عدم امنیت شغلی، عدالت رویه‌ای و اثرات تعدیل نیرو
خـریـد محـصـول
شیوه های کار انعطاف پذیر و جذابیت سازمانی در آلمان: نقش میانجی پشتیبانی
خـریـد محـصـول
اثرات همسال در تصمیمات افشای شرکتی
خـریـد محـصـول
ارزشگذاری دارایی چند منظوره برای زیرساخت عمرانی: همسوسازی رویکرد های ارزش گذاری
خـریـد محـصـول
وفاداری به برند: دیدگاه حفظ رابطه
خـریـد محـصـول
روابط برند-مصرف کننده در محصولات ورزشی و قصد بازخرید
خـریـد محـصـول
دکترین نخستین فروش مالکیت فکری و خط مشی در برابر محدودیت های بیگانگی
خـریـد محـصـول
هدف گذاری تورم در اقتصادهای نوظهور با تورم بالا: درسهایی درباره قوانین و ابزارها
خـریـد محـصـول
ثبت اختراع یا انتشار مقاله

در اولین مرحله از شروع یک تحقیق جدید نیاز است منابع مختلفی جستجو شود تا جدید بودن ایده مورد بررسی قرار گیرد. یکی از بهترین منابع جهت جستجو، لیست اختراع های ثبت شده است. پایگاه های جستجوی پتنت به محقق کمک میکند پیشینه تحقیق خود را مورد بررسی قرار دهد تا مطمئن شود کار تکراری انجام نمیدهد. لیست اختراعات ثبت شده در اداره ثبت اختراعات ایران دارای طبقه بندی های متفاوتی است. در طبقه بندی بین المللی B که شامل اختراعات حوزه نیاز ها بشری شامل عملیات اجرایی، حمل و نقل شامل: کشتیرانی، ترابری و دیگر موارد را میتوانید در پایگاه جستجوی دارایی های فکری دارکوب مشاهده کنید.

ثبت اختراع یا انتشار مقاله کدام اول باید انجام شود؟ پژوهشگران منابع مالی و غیر مالی بسیاری را صرف انجام تحقیقات و پژوهش ها میکنند و امکان دارد تعدادی از آنها تبدیل به دستاوردها و فناوری های نو گردد. محققان این نتایج را به سرعت در مقالات علمی ملی و بین المللی منتشر و به آن افتخار میکنند. اما باید مد نظر داشت، چنانچه دستاورد پژوهشی امکان تبدیل شدن به یک محصول یا فرآیند قابل استفاده و تولید در صنعت را داشته باشد، هر گونه انتشار عمومی از جمله مقاله باعث از دست رفتن شرط جدید بودن و در نتیجه عدم امکان ثبت فناوری به عنوان اختراع خواهد شد.

در نتیجه محققان و پژوهشگران باید پیش از هرگونه افشاء عمومی آن دسته از نتایج تحقیقاتی که شرایط ثبت اختراع را دارا می باشد به صورت اظهارنامه اختراع در اداره مربوطه ثبت و سپس نسبت به انتشار آنها اقدام کنند. امکان دارد مراحل ثبت اختراع چندین ماه به طول بیانجامد که انتشار مقاله (و مانند آن) پس از تاریخ ثبت اظهارنامه اختراع مشکلی را در فرآیند ثبت اختراع بوجود نمی آورد.

از آنجا که برخی دستاورد ها مانند روشهای تشخیص بیماری و نوآوری های مدیریتی قابلیت ثبت اختراع بین المللی و ملی را ندارند، محققان بدون نگرانی میتوانند انتشار در مقالات داخلی و خارجی را به عنوان اولین گزینه جهت کسب افتخار دست یابی به این قبیل پژوهشها انتخاب کنند.

 
برو بالا