light box
امتیاز 2.62 تلفیق برنامه ریزی مسیر محلی و کنترل مسیر یابی برای وسایل نقلیه خودکار">

نوع فایل : word
تعداد صفحات ترجمه تایپ شده با فرمت ورد با قابلیت ویرایش : 26
تعداد کلمات : 6000
مجله : IEEE 17th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)
انتشار : 2014
ترجمه متون داخل جداول : ترجمه شده است
درج جداول در فایل ترجمه : درج شده است
منابع داخل متن : به صورت فارسی درج شده است
کیفیت ترجمه : طلایی
فونت ترجمه : ب نازنین 12
دسته بندی :
برچسب ها : ، ، ، ، ، ، ، ، ، ،

عنوان فارسی مقاله:تلفیق برنامه ریزی مسیر محلی و کنترل مسیر یابی برای وسایل نقلیه خودکار در طول یک مسیر مرجع

چکیده

 در مطالعه ی فعلی،  یک طرح کنترل و برنامه ریزی مسیر محلی تلفیقی را جهت  مدیریت  وسایل نقلیه خودکار زمینی در طول یک مسیر مرجع با اجتناب از  موانع استاتیک توسعه می دهیم. به جای کاربرد کنترلگر های بازخورد مبتنی بر مسیر سنتی برای هدایت خودرو ها   به طرف مسیر مرجع، ما مسیر را به دو زیر بخش تجزیه می کنیم. اول، برای دنبال کردن مسیر مرجع با حرکات  آرام و اجتناب از موانع، از  برنامه ریز مسیر پیش بین مبتنی بر مدل استفاده می کنیم که اطلاعات هندسی مسیر مطلوب، محدودیت های سینماتیک و محدودیت های دینامیک جزیی را در هر سیکل برنامه ریزی را در نظر می گیرد(کنترل مسیریابی برای وسایل نقلیه خودکار). سپس، مسیر  تولید شده به کنترل گر پایش مسیر تغذیه می شود. ما با اتکا به ویژگی های هدایت گر حالت پایدار  وسایل نقلیه، یک کنترل گر مدل داخلی را برای مسیر یابی مسیر مطلوب توسعه داده ایم و اثرات منفی ناشی از عدم قطعیت مدل و اختلالات خارجی را رد می کنیم. نتایج شبیه سازی امکان استفاده از الگوریتم پیشنهادی را برای دنبال کردن مسیر مرجع ضمن اجتناب از  موانع ساکن در سرعت بالا  می دهد(کنترل مسیریابی برای وسایل نقلیه خودکار).

کلیه مقالات مرتبط را میتوانید در بخش ترجمه مقالات زیست شناسی ملاحظه کنید.

 

 Title: Combining Local Trajectory Planning and Tracking Control for Autonomous Ground Vehicles Navigating along a Reference Path

Abstract

In this paper, we develop an integrated local trajectory planning and control scheme for the navigation of autonomous ground vehicles (AGVs) along a reference path with avoidance of static obstacles. Instead of applying traditional cross track-based feedback controllers to steer the vehicle to track the reference path as closely as possible, we decompose the path following task into two subtasks. Firstly, in order to follow the reference path with smooth motions and avoid obstacles as well, we apply an efficient model-based predictive trajectory planner, which considers geometric information of the desired path, kinematic constraints and partial-dynamic constraints to obtain a collision-free, and dynamically-feasible trajectory in each planning cycle. Then, the generated trajectory is fed to the low-level trajectory tracking controller. Relying on the steady-state steering characteristics of vehicles, we develop an internal model controller to track the desired trajectory, while rejecting the negative effects resulting from model uncertainties and external disturbances. Simulation results demonstrate capabilities of the proposed algorithm to smoothly follow a reference path while avoiding static obstacles at a high speed.

دیدگاهها بسته است.

محصولات مشابه
قیمت‌های مسکن و ریسک اعتبار: شواهدی از ایالات متحده
خـریـد محـصـول
نقش یادگیری مشارکتی در بهبود مهارت‌های ارتباطات کلامی دانشجویان یادگیرنده EFL
خـریـد محـصـول
شکستن مقاومت میزبان توسط نیای تکاملی مستقل ویروس رگبرگ زرد نکروتیک چغندر قند
خـریـد محـصـول
واکنش پروسکایت ها به عنوان مبدل‌های خودرو
خـریـد محـصـول
ویژگی‌های انتقال منفذی و انتشار مؤثر مونولیت سرامیکی برای مبدل کاتالیزوری خودرو
خـریـد محـصـول
مبدل ترافیکی و کاتالیستی- آلایندگی اتمسفری مربوطه در منطقه شهری ریو دوژانیرو
خـریـد محـصـول
مکانیسم بازیابی فلزات گروه پلاتینوم از مبدل‌های کاتالیستی در سیستم‌های استفاده شده در اگزوز
خـریـد محـصـول
مطالعه تفضیلی اکسایش کاتالییستی HCHO و co در کاتالیزور Mn0.75Co2.25O4
خـریـد محـصـول
رفتار سه سویه فازهای ترکیبی و جداگانه پلاتینوم، پالادیوم و رادیوم در ترکیب گازی کامل
خـریـد محـصـول
مطالعه در مقیاس بنچ گاز مصنوعی یک مبدل کاتالیزوری ۴ راهی: اکسایش کاتالیزوری
خـریـد محـصـول
ثبت اختراع یا انتشار مقاله

ثبت اختراع یا انتشار مقاله کدام اول باید انجام شود؟ پژوهشگران منابع مالی و غیر مالی بسیاری را صرف انجام تحقیقات و پژوهش ها میکنند و امکان دارد تعدادی از آنها تبدیل به دستاوردها و فناوری های نو گردد. محققان این نتایج را به سرعت در مقالات علمی ملی و بین المللی منتشر و به آن افتخار میکنند. اما باید مد نظر داشت، چنانچه دستاورد پژوهشی امکان تبدیل شدن به یک محصول یا فرآیند قابل استفاده و تولید در صنعت را داشته باشد، هر گونه انتشار عمومی از جمله مقاله باعث از دست رفتن شرط جدید بودن و در نتیجه عدم امکان ثبت فناوری به عنوان اختراع خواهد شد.

در نتیجه محققان و پژوهشگران باید پیش از هرگونه افشاء عمومی آن دسته از نتایج تحقیقاتی که شرایط ثبت اختراع را دارا می باشد به صورت اظهارنامه اختراع در اداره مربوطه ثبت و سپس نسبت به انتشار آنها اقدام کنند. امکان دارد مراحل ثبت اختراع چندین ماه به طول بیانجامد که انتشار مقاله (و مانند آن) پس از تاریخ ثبت اظهارنامه اختراع مشکلی را در فرآیند ثبت اختراع بوجود نمی آورد.

از آنجا که برخی دستاورد ها مانند روشهای تشخیص بیماری و نوآوری های مدیریتی قابلیت ثبت اختراع بین المللی و ملی را ندارند، محققان بدون نگرانی میتوانند انتشار در مقالات داخلی و خارجی را به عنوان اولین گزینه جهت کسب افتخار دست یابی به این قبیل پژوهشها انتخاب کنند.

برو بالا