light box
امتیاز 2.62 خود میزان سازی عصبی- فازی کنترل PID متناسب انتگرال مشتق شده">

نوع فایل : word
تعداد صفحات ترجمه تایپ شده با فرمت ورد با قابلیت ویرایش : 24
تعداد کلمات : 5800
مجله : Applied Soft Computing
انتشار : 2014
ترجمه متون داخل جداول : ترجمه شده است
درج جداول در فایل ترجمه : درج شده است
منابع داخل متن : به صورت فارسی درج شده است
کیفیت ترجمه : طلایی
فونت ترجمه : ب نازنین 12
دسته بندی :
برچسب ها : ، ، ، ، ، ، ، ، ، ، ،

عنوان فارسی مقاله:خود میزان سازی عصبی- فازی کنترل PID  متناسب انتگرال مشتق شده( پی ای دی) برای مسیر یابی نمایی بازوهای روباتیک

چکیده

کنترلگر پی ای دی، با خروجی بازخوردی ثابت به عنوان  روشی مناسب برای کنترل نیروگاه های   خطی شده  و تحت شرایط خاص برای نیروگاه های غیر خطی درک شده است طوری که کنترل بازو های روباتیک در آن از اهمیت بالایی برخوردار است. در این مقاله، یک کنترل گر پی ای دی خود تنظیمی مدل آزاد برای کار های مسیر یابی پیشنهاد شده است. ایده کلیدی استفاده از فرمولاسیون مبتنی بر انفعال برای بازوهای رباتی به منظور شکل دهی به تزریق میرایی برای تقویت انتشار و تضمین همگرایی نمایی نیمکروی بر اساس قانون لیاپانوف است. نتایج نشان می دهد که شبکه عصبی فازی را می توان برای تنظیم میزان و نرخ انتشار از طریق روش خود تنظیمی یک بهره (گین) منفرد مورد استفاده قرار داد. مطالعات آزمایشی باری تایید امکان سنجی روش پیشنهادی ارایه  می شوند(کنترل PID متناسب انتگرال مشتق شده).

کلیه مقالات مرتبط را میتوانید در بخش ترجمه مقالات زیست شناسی ملاحظه کنید.

 

 Title: Neuro-fuzzy self-tuning of PID control for semiglobal exponential tracking of robot arms

Abstract

The PID controller with constant feedback gains has withstood as the preferred choice for control of linear plants or linearized plants, and under certain conditions for non linear ones, where the control of robotic arms excels. In this paper a model-free self-tuning PID controller is proposed for tracking tasks. The key idea is to exploit the passivity-based formulation for robotic arms in order to shape the damping injection to enforce dissipativity and to guarantee semiglobal exponential convergence in the sense of Lyapunov. It is shown that a neuro-fuzzy network can be used to tune dissipation rate gain through a self-tuning policy of a single gain. Experimental studies are presented to confirm the viability of the proposed approach.

دیدگاهها بسته است.

محصولات مشابه
قیمت‌های مسکن و ریسک اعتبار: شواهدی از ایالات متحده
خـریـد محـصـول
نقش یادگیری مشارکتی در بهبود مهارت‌های ارتباطات کلامی دانشجویان یادگیرنده EFL
خـریـد محـصـول
شکستن مقاومت میزبان توسط نیای تکاملی مستقل ویروس رگبرگ زرد نکروتیک چغندر قند
خـریـد محـصـول
واکنش پروسکایت ها به عنوان مبدل‌های خودرو
خـریـد محـصـول
ویژگی‌های انتقال منفذی و انتشار مؤثر مونولیت سرامیکی برای مبدل کاتالیزوری خودرو
خـریـد محـصـول
مبدل ترافیکی و کاتالیستی- آلایندگی اتمسفری مربوطه در منطقه شهری ریو دوژانیرو
خـریـد محـصـول
مکانیسم بازیابی فلزات گروه پلاتینوم از مبدل‌های کاتالیستی در سیستم‌های استفاده شده در اگزوز
خـریـد محـصـول
مطالعه تفضیلی اکسایش کاتالییستی HCHO و co در کاتالیزور Mn0.75Co2.25O4
خـریـد محـصـول
رفتار سه سویه فازهای ترکیبی و جداگانه پلاتینوم، پالادیوم و رادیوم در ترکیب گازی کامل
خـریـد محـصـول
مطالعه در مقیاس بنچ گاز مصنوعی یک مبدل کاتالیزوری ۴ راهی: اکسایش کاتالیزوری
خـریـد محـصـول
ثبت اختراع یا انتشار مقاله

ثبت اختراع یا انتشار مقاله کدام اول باید انجام شود؟ پژوهشگران منابع مالی و غیر مالی بسیاری را صرف انجام تحقیقات و پژوهش ها میکنند و امکان دارد تعدادی از آنها تبدیل به دستاوردها و فناوری های نو گردد. محققان این نتایج را به سرعت در مقالات علمی ملی و بین المللی منتشر و به آن افتخار میکنند. اما باید مد نظر داشت، چنانچه دستاورد پژوهشی امکان تبدیل شدن به یک محصول یا فرآیند قابل استفاده و تولید در صنعت را داشته باشد، هر گونه انتشار عمومی از جمله مقاله باعث از دست رفتن شرط جدید بودن و در نتیجه عدم امکان ثبت فناوری به عنوان اختراع خواهد شد.

در نتیجه محققان و پژوهشگران باید پیش از هرگونه افشاء عمومی آن دسته از نتایج تحقیقاتی که شرایط ثبت اختراع را دارا می باشد به صورت اظهارنامه اختراع در اداره مربوطه ثبت و سپس نسبت به انتشار آنها اقدام کنند. امکان دارد مراحل ثبت اختراع چندین ماه به طول بیانجامد که انتشار مقاله (و مانند آن) پس از تاریخ ثبت اظهارنامه اختراع مشکلی را در فرآیند ثبت اختراع بوجود نمی آورد.

از آنجا که برخی دستاورد ها مانند روشهای تشخیص بیماری و نوآوری های مدیریتی قابلیت ثبت اختراع بین المللی و ملی را ندارند، محققان بدون نگرانی میتوانند انتشار در مقالات داخلی و خارجی را به عنوان اولین گزینه جهت کسب افتخار دست یابی به این قبیل پژوهشها انتخاب کنند.

برو بالا