تثبیت کنترل پایداری ربات انسان نما

عنوان فارسی مقاله:تثبیت کنترل پایداری ربات انسان نما

چکیده

انسان ها معمولا با استفاده از یک الگوی پیاده روی خاص در شرایط محیطی معمولی راه میروند.در شرایط اختلال غیر منتظره این الگو میتواند فوراً به یک الگوی دیگر تغییر کند برای اینکه با نیازهای ناهمواری های زمین سازگار شود..ربات انسان نما در یک فضای مشابه انسان عمل میکند و احتیاج به مکانیزم مشابه دارد تا پیاده روی را با شرایط در حال تغییر سازگار کند..به علاوه الگوی راه رفتن به تنهایی نمیتواند ثبات راه رفتن ربات انسان نما را حتی روی زمین ایده آل ومسطح به خاطر محدودیت های حرکتی مصنوعی تضمین کند.بنابراین کنترل کننده ای که قادر به تثبیت کردن روبات حین راه رفتن روی دو پا است یکی از قسمت های ضروری کنترل کردن معماری حرکت هر ربات انسان نمایی است.بخش بعدی شروع به مسائل تئوری و جزییات طراحی شده ای از سیستم جدید برای تثبیت ربات انسان نما است.در ابتدا فکر کردن در رابطه با جنبه های تئوری حرکت ربات انسان نما ضروری است که شامل رسیدگی به بررسی راه رفتن ربات انسان نما میباشد(مفهوم ZMP،سبک پاندول وارونه،مسیر حرکت،برنامه حرکت و تولید نیرو). بعد از اینکه الگوی ایمن ساخته شد،حرکت مرجع به سیستم مکانیکی ربات انسان نما فرستاده میشود.راه رفتن ربات انسان نما روی دو پا از نظر حرکتی سیستم ثابتی نیست.درطول انجام مسیر حرکت،شتاب موجود در خط افقی و اختلالات میتوانند باعث به زمین افتادن ربات شوند.مرحله ی بعدی کار شامل اثبات تئوری نیاز برای کنترل ثبات و انتخاب راحتترین راه برای اجرای آن خواهد بود.سوالهای پایه و اساسی در این متن بدین شرح هستند:چگونه میتوانیم ثبات را کنترل کنیم؟چه چیزی برای تغییر حرکت ربات وجود دارد تا ثبات به موفقیت برسد؟روی کدام یک از قسمت های ربات باید کار کنیم تا آن را پایدار کنیم؟آیا ممکن است متوجه تجزیه مجموعه حرکت های ربات شویم تا در پایداری راه رفتن آن موفق شویم؟

کلیه مقالات مرتبط را میتوانید در بخش ترجمه مقالات زیست شناسی ملاحظه کنید.

ادامه مطلب

راهنمای خرید:

لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.

Title: Stabilization control of a humanoid robot

Abstract

Humans usually walk using a specific walking pattern in usual environments. In cases of unexpected disturbances this pattern can be changed immediately to another in order to adapt to the requirements of the terrain. The humanoid robot operates in the same space as the human and needs the same mechanism to adapt its walking to the changing conditions. Moreover, the walking pattern alone cannot guarantee the stability of the walking humanoid robot even on a flat and ideal terrain because of the dynamical constraints of the artificial body. Therefore the controller, which is able to stabilize the robot during bipedal walking, is an essential part of the motion control architecture of any humanoid. The following sections set out the theoretical issues and a detailed design of the new stabilization system for humanoid robots.