عنوان فارسی مقاله:توسعه یک سیستم کنترل جدید برای یک ربات توانبخشی با استفاده از توموگرافی امپدانس الکتریکی و هوش مصنوعی
چکیده
در این مطالعه، ما یک سیستم کنترل مبتنی بر توموگرافی را برای یک ربات توانبخشی با استفاده از یک رویکرد جدید برای ارزیابی پیشرفت و یک مدل پویا از سیستم ارائه میکنیم. در این مدل، گشتاور تولید شده توسط ربات و امپدانس دست بیمار برای تعیین هر مرحله از توانبخشی استفاده میشود. در معماری کنترل پیشنهادی، یک مدل رگرسیون بر اساس استخراج سیگنالهای توموگرافی برای تخمین وضعیت ماهیچهها توسعه و اجرا میشود. در طول جلسه توانبخشی، گشتاور اعمال شده توسط بیمار بر اساس این تخمین تنظیم میشود. اولین مرحله این پروتکل محاسبه پارامترهای موضوعی خاص است. اینها شامل آفست محور، پارامترهای اینرسی، میرایی غیرفعال و سختی است. مرحله دوم شامل شناسایی سایر عناصر مدل، مانند گشتاور حاصل از اندرکنش است. در این حالت ربات گشتاور تولید شده توسط بیمار را محاسبه میکند. راه حل مبتنی بر ربات توسعه یافته و پروتکل پیشنهادی بر روی شرکت کنندگان مختلف آزمایش شد و نتایج بهتری را نشان داد. ابتدا، پیشبینی رابطه امپدانس-موقعیت مورد ارزیابی قرار گرفت و پیشبینی خطای کمتر از ۲ درصد بود. سپس شرکت کنندگان مختلف با امپدانسهای مختلف مورد آزمایش قرار گرفتند و نتایج نشان داد که سیستم کنترل نیرو و موقعیت را برای هر شرکت کننده به صورت جداگانه کنترل میکند.
- لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
- همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
- ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.