light box
امتیاز 2.93 کنترل هیبریدی یا ترکیبی قوی مبتنی بر شبکه عصبی">

عنوان فارسی مقاله:کنترل هیبریدی یا ترکیبی قوی مبتنی بر شبکه عصبی برای سیستم روباتیک بر اساس رویکرد H∞

 چکیده  

 در این مقاله کنترل مسیر یابی و پایش هیبریدی و ترکیبی دقیق و جدید برای سیستم روباتیک ارائه شد. این روش کنترل هیبریدی، طیفی از روش‌های کنترل گشتاور محاسباتی یا محاسبه شده (CTC) با شبکه عصبی، کنترل ساختار متغیر (VSC) و کنترل غیر خطی H∞ است. در این سیستم فرض گردید که سامانه‌ی اسمی روباتیک معلوم بوده و CTC آن را کنترل می‌کند. روش شبکه عصبی به منظور اندازه گیری عدم قطعیت‌های پارامتر طراحی گردید، برای حذف اثر خطای تقریب VSC به کار برده شد و کنترل H∞ برای دست یابی به عملکرد مسیر یابی مقاوم مطلوب استفاده می‌شود. لازم به ذکر است که همه سیگنال‌ها در حلقه بسته محصور می‌شوند و یک عملکرد مسیر یابی H∞ مشخص با استفاده از روش کنترل ترکیبی مقاوم پیشنهادی حاصل می‌شود. اعتبار روش کنترل از طریق شبیه سازی کامپیوتری یک مانیپولاتور روباتیک دو حلقه‌ای ارائه شده است(شبکه عصبی برای سیستم روباتیک).

Title: Neural network based robust hybrid control for robotic system: an Happroach

Abstract

 A novel robust hybrid tracking control for robotic system is proposed. This hybrid control scheme combines computed torque control (CTC) with neural network, variable structure control (VSC) and nonlinear H ∞ control methods. It is assumed that the nominal system of robotic system is completely known, which is controlled by using CTC method. Neural network is designed to approximate parameter uncertainties, VSC is used to eliminate the effect of approximation error, and H∞ control is employed to achieve a desired robust tracking performance. Based on Lyapunov stability theorem, it can be guaranteed that all signals in closed loop are bounded and a specified H ∞ tracking performance is achieved by employing the proposed robust hybrid control. The validity of the control scheme is shown by computer simulation of a two-link robotic manipulator.

ثبت دیدگاه

    • دیدگاه های ارسال شده توسط شما، پس از تایید توسط تیم مدیریت در وب منتشر خواهد شد.
    • پیام هایی که حاوی تهمت یا افترا باشد منتشر نخواهد شد.
    • پیام هایی که به غیر از زبان فارسی یا غیر مرتبط باشد منتشر نخواهد شد.

برای ارسال دیدگاه شما باید وارد سایت شوید.

محصولات مشابه
افزایش ظرفیت برای توسعه کارآمد استعدادهای ورزشی: درک فرصت ها و چالش ها
خـریـد محـصـول
تجزیه و تحلیل مقایسه ای و کاربرد شبکه های عصبی عمیق در پیش بینی کووید -۱۹
خـریـد محـصـول
تاثیر پیام های نوآوری محصول بر قصد خرید محصولات ضروری
خـریـد محـصـول
نوآوری های بنیادی: بین دانش و فرصت های تحقیقاتی آینده
خـریـد محـصـول
تحلیل قصد استفاده از چت بات: مشاوره دامپزشکی
خـریـد محـصـول
اثرات مکمّل های دیجیتال بر بهره وری و اشتغال
خـریـد محـصـول
درک دانشجویان از محیط متنوع یادگیری بر قصد آنها نسبت به کارآفرینی
خـریـد محـصـول
بررسی شیوه های موثر مدیریت منابع انسانی بر حفظ کارمندان: دانشگاه فنی تاماله
خـریـد محـصـول
تأثیر حرفه‌ای گری و تجربه حسابرس بر سطح قضاوت‌های مهم با اخلاق حرفه‌ای
خـریـد محـصـول
تاب آوری کارکنان، القای اطلاعات و ارائه خدمات بین ارائه دهندگان بیمه خدمات درمانی
خـریـد محـصـول
ثبت اختراع یا انتشار مقاله

در اولین مرحله از شروع یک تحقیق جدید نیاز است منابع مختلفی جستجو شود تا جدید بودن ایده مورد بررسی قرار گیرد. یکی از بهترین منابع جهت جستجو، لیست اختراع های ثبت شده است. پایگاه های جستجوی پتنت به محقق کمک میکند پیشینه تحقیق خود را مورد بررسی قرار دهد تا مطمئن شود کار تکراری انجام نمیدهد. لیست اختراعات ثبت شده در اداره ثبت اختراعات ایران دارای طبقه بندی های متفاوتی است. در طبقه بندی بین المللی B که شامل اختراعات حوزه نیاز ها بشری شامل عملیات اجرایی، حمل و نقل شامل: کشتیرانی، ترابری و دیگر موارد را میتوانید در پایگاه جستجوی دارایی های فکری دارکوب مشاهده کنید.

ثبت اختراع یا انتشار مقاله کدام اول باید انجام شود؟ پژوهشگران منابع مالی و غیر مالی بسیاری را صرف انجام تحقیقات و پژوهش ها میکنند و امکان دارد تعدادی از آنها تبدیل به دستاوردها و فناوری های نو گردد. محققان این نتایج را به سرعت در مقالات علمی ملی و بین المللی منتشر و به آن افتخار میکنند. اما باید مد نظر داشت، چنانچه دستاورد پژوهشی امکان تبدیل شدن به یک محصول یا فرآیند قابل استفاده و تولید در صنعت را داشته باشد، هر گونه انتشار عمومی از جمله مقاله باعث از دست رفتن شرط جدید بودن و در نتیجه عدم امکان ثبت فناوری به عنوان اختراع خواهد شد.

در نتیجه محققان و پژوهشگران باید پیش از هرگونه افشاء عمومی آن دسته از نتایج تحقیقاتی که شرایط ثبت اختراع را دارا می باشد به صورت اظهارنامه اختراع در اداره مربوطه ثبت و سپس نسبت به انتشار آنها اقدام کنند. امکان دارد مراحل ثبت اختراع چندین ماه به طول بیانجامد که انتشار مقاله (و مانند آن) پس از تاریخ ثبت اظهارنامه اختراع مشکلی را در فرآیند ثبت اختراع بوجود نمی آورد.

از آنجا که برخی دستاورد ها مانند روشهای تشخیص بیماری و نوآوری های مدیریتی قابلیت ثبت اختراع بین المللی و ملی را ندارند، محققان بدون نگرانی میتوانند انتشار در مقالات داخلی و خارجی را به عنوان اولین گزینه جهت کسب افتخار دست یابی به این قبیل پژوهشها انتخاب کنند.

 
برو بالا