light box
امتیاز 2.58 برنامه ریزی مسیر اجتناب از موانع برای ربات کرم مانند با استفاده از منحنی بزیه">

نوع فایل : word
تعداد صفحات ترجمه تایپ شده با فرمت ورد با قابلیت ویرایش : 28
تعداد کلمات : 9000
مجله : Polymers
انتشار : 2022
ترجمه متون داخل جداول : ترجمه شده است
درج جداول در فایل ترجمه : درج شده است
منابع داخل متن : به صورت فارسی درج شده است
کیفیت ترجمه : طلایی
دسته بندی :
برچسب ها : ، ، ، ، ، ، ، ، ، ، ، ، ،

عنوان فارسی مقاله:برنامه ریزی مسیر اجتناب از موانع برای ربات کرم مانند با استفاده از منحنی بزیه

 چکیده

  روبات‌های کرم‌مانند پتانسیل زیادی در جهت‌یابی در محیط‌هایی که نیاز به تغییر شکل بدن دارند، نشان داده‌اند. برخی از نمونه‌ها عبارتند از پیمایش درون شبکه‌ای از لوله‌ها، خزیدن در میان آوار برای عملیات جستجو و نجات، و کاربردهای پزشکی مانند آندوسکوپی و کولونوسکوپی. در این کار، تکنیک‌های بهینه‌سازی برنامه‌ریزی مسیر و الگوریتم‌های اجتناب از موانع را برای روش پریستالتیک حرکت روبات‌های کرم‌مانند توسعه دادیم. بر اساس مطالعه تولید مسیر قبلی ما با استفاده از درخت تصادفی کاوش سریع اصلاح شده (RRT)، منحنی بزیه را بیشتر معرفی کرده‌ایم تا انعطاف‌پذیری بهینه‌سازی مسیر را بیشتر کنیم. با استفاده از منحنی های بزیه، برنامه ریز مسیر می تواند مناطق بیشتری را کاوش کند و انعطاف پذیری بیشتری برای صاف کردن مسیر به دست آورد. ما محدودیت های اجتناب از مانع را در طول تست های چرخش برای یک ربات شش بخش با الگوریتم برنامه ریزی مسیر توسعه یافته محاسبه کرده ایم. بر اساس نتایج شبیه‌سازی ربات ما، فاصله دور چرخشی ایمن با قطر شش بدنه بین ربات و موانع را تعیین کردیم. هنگامی که فاصله کمتر از این مقدار باشد، ممکن است نیاز به استفاده از روش‌های اضافی مانند حرکت رو به عقب برای مسیرهایی با افست مانع بالا باشد. علاوه بر این، برای یک ربات کرم مانند، مسیر بخش های بعدی کمی متفاوت از مسیر بخش سر خواهد بود. در اینجا، نشان می‌دهیم که با افزایش تعداد بخش‌ها، تفاوت‌های بین مسیر سر و مسیر دم افزایش می‌یابد، که نیاز به حاشیه‌های فاصله جانبی بیشتری دارد(موانع برای ربات کرم مانند).

Title: Obstacle Avoidance Path Planning for Worm-like Robot Using Bézier Curve

Abstract

 Worm-like robots have demonstrated great potential in navigating through environments requiring body shape deformation. Some examples include navigating within a network of pipes, crawling through rubble for search and rescue operations, and medical applications such as endoscopy and colonoscopy. In this work, we developed path planning optimization techniques and obstacle avoidance algorithms for the peristaltic method of locomotion of worm-like robots. Based on our previous path generation study using a modified rapidly exploring random tree (RRT), we have further introduced the Bézier curve to allow more path optimization flexibility. Using Bézier curves, the path planner can explore more areas and gain more flexibility to make the path smoother. We have calculated the obstacle avoidance limitations during turning tests for a six-segment robot with the developed path planning algorithm. Based on the results of our robot simulation, we determined a safe turning clearance distance with a six-body diameter between the robot and the obstacles. When the clearance is less than this value, additional methods such as backward locomotion may need to be applied for paths with high obstacle offset. Furthermore, for a worm-like robot, the paths of subsequent segments will be slightly different than the path of the head segment. Here, we show that as the number of segments increases, the differences between the head path and tail path increase, necessitating greater lateral clearance margins.

      دیدگاهها بسته است.

      محصولات مشابه
      کمبود(نقص) توجه و علائم ADHD در بزرگسالان مبتلا به بیماری فابری – یک مطالعه آزمایشی
      خـریـد محـصـول
      مرزهای جدید در مدیریت سرطان رکتوم اولیه و پیشرفته
      خـریـد محـصـول
      ریسک میوکاردیت و پریکاردیت در بزرگسالان جوان به دنبال واکسیناسیون mRNA COVID-19
      خـریـد محـصـول
      بروز میوکاردیت و پریکاردیت در بیماران واکسینه نشده پس از کووید-۱۹
      خـریـد محـصـول
      الگوریتم ازدحام آفتاب پرست کارآمد برای مسئله توزیع بار اقتصادی
      خـریـد محـصـول
      فرآیند بازآفرینی شهری: مورد یک مجتمع مسکونی در حومه رم، ایتالیا
      خـریـد محـصـول
      رابطه پویا بین شاخص سهام و قیمت دارایی: تجزیه و تحلیل بلندمدت
      خـریـد محـصـول
      تشخیص بیماری پوسیدگی طوقه در گندم در شرایط محیطی کنترل شده
      خـریـد محـصـول
      بکارگیری بهینه سازی برای حمایت از مدیریت تطبیقی آب رودخانه ها
      خـریـد محـصـول
      ارزیابی تأثیر آموزش زیست محیطی بر رفتار سازگار با محیط زیست
      خـریـد محـصـول
      ثبت اختراع یا انتشار مقاله

      در اولین مرحله از شروع یک تحقیق جدید نیاز است منابع مختلفی جستجو شود تا جدید بودن ایده مورد بررسی قرار گیرد. یکی از بهترین منابع جهت جستجو، لیست اختراع های ثبت شده است. پایگاه های جستجوی پتنت به محقق کمک میکند پیشینه تحقیق خود را مورد بررسی قرار دهد تا مطمئن شود کار تکراری انجام نمیدهد. سامانه جستجوگر مالکیت فکری دارکوب به تازگی از پایگاه جستجو علائم تجاری خود نیز رونمایی کرده است که دارای امکانات تخصصی فراوانی می باشد.

      ثبت اختراع یا انتشار مقاله کدام اول باید انجام شود؟ پژوهشگران منابع مالی و غیر مالی بسیاری را صرف انجام تحقیقات و پژوهش ها میکنند و امکان دارد تعدادی از آنها تبدیل به دستاوردها و فناوری های نو گردد. محققان این نتایج را به سرعت در مقالات علمی ملی و بین المللی منتشر و به آن افتخار میکنند. اما باید مد نظر داشت، چنانچه دستاورد پژوهشی امکان تبدیل شدن به یک محصول یا فرآیند قابل استفاده و تولید در صنعت را داشته باشد، هر گونه انتشار عمومی از جمله مقاله باعث از دست رفتن شرط جدید بودن و در نتیجه عدم امکان ثبت فناوری به عنوان اختراع خواهد شد.

      در نتیجه محققان و پژوهشگران باید پیش از هرگونه افشاء عمومی آن دسته از نتایج تحقیقاتی که شرایط ثبت اختراع را دارا می باشد به صورت اظهارنامه اختراع در اداره مربوطه ثبت و سپس نسبت به انتشار آنها اقدام کنند. امکان دارد مراحل ثبت اختراع چندین ماه به طول بیانجامد که انتشار مقاله (و مانند آن) پس از تاریخ ثبت اظهارنامه اختراع مشکلی را در فرآیند ثبت اختراع بوجود نمی آورد.

      از آنجا که برخی دستاورد ها مانند روشهای تشخیص بیماری و نوآوری های مدیریتی قابلیت ثبت اختراع بین المللی و ملی را ندارند، محققان بدون نگرانی میتوانند انتشار در مقالات داخلی و خارجی را به عنوان اولین گزینه جهت کسب افتخار دست یابی به این قبیل پژوهشها انتخاب کنند.

       
      برو بالا