عنوان فارسی مقاله:تلفیق برنامه ریزی مسیر محلی و کنترل مسیر یابی برای وسایل نقلیه خودکار در طول یک مسیر مرجع
چکیده
در مطالعه ی فعلی، یک طرح کنترل و برنامه ریزی مسیر محلی تلفیقی را جهت مدیریت وسایل نقلیه خودکار زمینی در طول یک مسیر مرجع با اجتناب از موانع استاتیک توسعه می دهیم. به جای کاربرد کنترلگر های بازخورد مبتنی بر مسیر سنتی برای هدایت خودرو ها به طرف مسیر مرجع، ما مسیر را به دو زیر بخش تجزیه می کنیم. اول، برای دنبال کردن مسیر مرجع با حرکات آرام و اجتناب از موانع، از برنامه ریز مسیر پیش بین مبتنی بر مدل استفاده می کنیم که اطلاعات هندسی مسیر مطلوب، محدودیت های سینماتیک و محدودیت های دینامیک جزیی را در هر سیکل برنامه ریزی را در نظر می گیرد(کنترل مسیریابی برای وسایل نقلیه خودکار). سپس، مسیر تولید شده به کنترل گر پایش مسیر تغذیه می شود. ما با اتکا به ویژگی های هدایت گر حالت پایدار وسایل نقلیه، یک کنترل گر مدل داخلی را برای مسیر یابی مسیر مطلوب توسعه داده ایم و اثرات منفی ناشی از عدم قطعیت مدل و اختلالات خارجی را رد می کنیم. نتایج شبیه سازی امکان استفاده از الگوریتم پیشنهادی را برای دنبال کردن مسیر مرجع ضمن اجتناب از موانع ساکن در سرعت بالا می دهد(کنترل مسیریابی برای وسایل نقلیه خودکار).
کلیه مقالات مرتبط را میتوانید در بخش ترجمه مقالات زیست شناسی ملاحظه کنید.
- لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
- همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
- ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.