تلفیق برنامه ریزی مسیر محلی و کنترل مسیر یابی برای وسایل نقلیه خودکار

نوع فایل : word

تعداد صفحات ترجمه تایپ شده با فرمت ورد با قابلیت ویرایش : 26

تعداد کلمات : 6000

مجله : IEEE 17th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC)

انتشار : 2014

ترجمه متون داخل جداول : ترجمه شده است

درج جداول در فایل ترجمه : درج شده است

منابع داخل متن : به صورت فارسی درج شده است

کیفیت ترجمه : طلایی

فونت ترجمه : ب نازنین 12

تاریخ انتشار
31 مارس 2020
دسته بندی
تعداد بازدیدها
970 بازدید
24,000 تومان

عنوان فارسی مقاله:تلفیق برنامه ریزی مسیر محلی و کنترل مسیر یابی برای وسایل نقلیه خودکار در طول یک مسیر مرجع

چکیده

 در مطالعه ی فعلی،  یک طرح کنترل و برنامه ریزی مسیر محلی تلفیقی را جهت  مدیریت  وسایل نقلیه خودکار زمینی در طول یک مسیر مرجع با اجتناب از  موانع استاتیک توسعه می دهیم. به جای کاربرد کنترلگر های بازخورد مبتنی بر مسیر سنتی برای هدایت خودرو ها   به طرف مسیر مرجع، ما مسیر را به دو زیر بخش تجزیه می کنیم. اول، برای دنبال کردن مسیر مرجع با حرکات  آرام و اجتناب از موانع، از  برنامه ریز مسیر پیش بین مبتنی بر مدل استفاده می کنیم که اطلاعات هندسی مسیر مطلوب، محدودیت های سینماتیک و محدودیت های دینامیک جزیی را در هر سیکل برنامه ریزی را در نظر می گیرد(کنترل مسیریابی برای وسایل نقلیه خودکار). سپس، مسیر  تولید شده به کنترل گر پایش مسیر تغذیه می شود. ما با اتکا به ویژگی های هدایت گر حالت پایدار  وسایل نقلیه، یک کنترل گر مدل داخلی را برای مسیر یابی مسیر مطلوب توسعه داده ایم و اثرات منفی ناشی از عدم قطعیت مدل و اختلالات خارجی را رد می کنیم. نتایج شبیه سازی امکان استفاده از الگوریتم پیشنهادی را برای دنبال کردن مسیر مرجع ضمن اجتناب از  موانع ساکن در سرعت بالا  می دهد(کنترل مسیریابی برای وسایل نقلیه خودکار).

کلیه مقالات مرتبط را میتوانید در بخش ترجمه مقالات زیست شناسی ملاحظه کنید.

 

ادامه مطلب

راهنمای خرید:
  • لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
  • همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
  • ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
  • در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.

 Title: Combining Local Trajectory Planning and Tracking Control for Autonomous Ground Vehicles Navigating along a Reference Path

Abstract

In this paper, we develop an integrated local trajectory planning and control scheme for the navigation of autonomous ground vehicles (AGVs) along a reference path with avoidance of static obstacles. Instead of applying traditional cross track-based feedback controllers to steer the vehicle to track the reference path as closely as possible, we decompose the path following task into two subtasks. Firstly, in order to follow the reference path with smooth motions and avoid obstacles as well, we apply an efficient model-based predictive trajectory planner, which considers geometric information of the desired path, kinematic constraints and partial-dynamic constraints to obtain a collision-free, and dynamically-feasible trajectory in each planning cycle. Then, the generated trajectory is fed to the low-level trajectory tracking controller. Relying on the steady-state steering characteristics of vehicles, we develop an internal model controller to track the desired trajectory, while rejecting the negative effects resulting from model uncertainties and external disturbances. Simulation results demonstrate capabilities of the proposed algorithm to smoothly follow a reference path while avoiding static obstacles at a high speed.