light box
امتیاز 2.93 کنترل هیبریدی یا ترکیبی قوی مبتنی بر شبکه عصبی">

عنوان فارسی مقاله:کنترل هیبریدی یا ترکیبی قوی مبتنی بر شبکه عصبی برای سیستم روباتیک بر اساس رویکرد H∞

 چکیده  

 در این مقاله کنترل مسیر یابی و پایش هیبریدی و ترکیبی دقیق و جدید برای سیستم روباتیک ارائه شد. این روش کنترل هیبریدی، طیفی از روش‌های کنترل گشتاور محاسباتی یا محاسبه شده (CTC) با شبکه عصبی، کنترل ساختار متغیر (VSC) و کنترل غیر خطی H∞ است. در این سیستم فرض گردید که سامانه‌ی اسمی روباتیک معلوم بوده و CTC آن را کنترل می‌کند. روش شبکه عصبی به منظور اندازه گیری عدم قطعیت‌های پارامتر طراحی گردید، برای حذف اثر خطای تقریب VSC به کار برده شد و کنترل H∞ برای دست یابی به عملکرد مسیر یابی مقاوم مطلوب استفاده می‌شود. لازم به ذکر است که همه سیگنال‌ها در حلقه بسته محصور می‌شوند و یک عملکرد مسیر یابی H∞ مشخص با استفاده از روش کنترل ترکیبی مقاوم پیشنهادی حاصل می‌شود. اعتبار روش کنترل از طریق شبیه سازی کامپیوتری یک مانیپولاتور روباتیک دو حلقه‌ای ارائه شده است(شبکه عصبی برای سیستم روباتیک).

Title: Neural network based robust hybrid control for robotic system: an Happroach

Abstract

 A novel robust hybrid tracking control for robotic system is proposed. This hybrid control scheme combines computed torque control (CTC) with neural network, variable structure control (VSC) and nonlinear H ∞ control methods. It is assumed that the nominal system of robotic system is completely known, which is controlled by using CTC method. Neural network is designed to approximate parameter uncertainties, VSC is used to eliminate the effect of approximation error, and H∞ control is employed to achieve a desired robust tracking performance. Based on Lyapunov stability theorem, it can be guaranteed that all signals in closed loop are bounded and a specified H ∞ tracking performance is achieved by employing the proposed robust hybrid control. The validity of the control scheme is shown by computer simulation of a two-link robotic manipulator.

ثبت دیدگاه

    • دیدگاه های ارسال شده توسط شما، پس از تایید توسط تیم مدیریت در وب منتشر خواهد شد.
    • پیام هایی که حاوی تهمت یا افترا باشد منتشر نخواهد شد.
    • پیام هایی که به غیر از زبان فارسی یا غیر مرتبط باشد منتشر نخواهد شد.

برای ارسال دیدگاه شما باید وارد سایت شوید.

محصولات مشابه
تأثیر شیوه های مدیریتی زنجیره تأمین سبز بر پایداری محیط زیست: کارخانه های تولید پوشاک آماده بنگلادش
خـریـد محـصـول
پیشرفت‌های حاصل شده در روشهای فرآوری مواد اومامی: یک مقاله‌ی مروری
خـریـد محـصـول
جغرافیای انگ: روش‌های تجربی برای تعیین مجازات و تاوان مکان
خـریـد محـصـول
بررسی شیوه‌های استخراج کلاژن به منظور تجزیه تحلیل ایزوتوپ‌های پایدار در تحقیقات رژیم غذایی
خـریـد محـصـول
دلبستگی والدین ، وابستگی عاشقانه بزرگسالان و کودکان و رضایت زناشویی: بررسی زمینه های فرهنگی
خـریـد محـصـول
الگوهای دلبستگی(وابستگی) والدین در مادران کودکان مبتلا به اختلال اضطراب
خـریـد محـصـول
استراتژی‌های تمایز و عملکرد بانک‌های پول سپرده گذاری در بندر هارکورت، نیجریه
خـریـد محـصـول
تأثیر زکات تولید در افزایش درآمد در کاهش فقر جامعه در آچه اندونزی
خـریـد محـصـول
مروری بر راه حل‌های اینترنت اشیا برای کنترل انرژی هوشمند در ساختمان‌ها برای کاربردهای شهر هوشمند
خـریـد محـصـول
تحلیل محتوای صندوق های سرمایه گذاری مطابق با شرع در KSA: آیا عدالت اجتماعی مهم است ؟
خـریـد محـصـول
ثبت اختراع یا انتشار مقاله

ثبت اختراع یا انتشار مقاله کدام اول باید انجام شود؟ پژوهشگران منابع مالی و غیر مالی بسیاری را صرف انجام تحقیقات و پژوهش ها میکنند و امکان دارد تعدادی از آنها تبدیل به دستاوردها و فناوری های نو گردد. محققان این نتایج را به سرعت در مقالات علمی ملی و بین المللی منتشر و به آن افتخار میکنند. اما باید مد نظر داشت، چنانچه دستاورد پژوهشی امکان تبدیل شدن به یک محصول یا فرآیند قابل استفاده و تولید در صنعت را داشته باشد، هر گونه انتشار عمومی از جمله مقاله باعث از دست رفتن شرط جدید بودن و در نتیجه عدم امکان ثبت فناوری به عنوان اختراع خواهد شد.

در نتیجه محققان و پژوهشگران باید پیش از هرگونه افشاء عمومی آن دسته از نتایج تحقیقاتی که شرایط ثبت اختراع را دارا می باشد به صورت اظهارنامه اختراع در اداره مربوطه ثبت و سپس نسبت به انتشار آنها اقدام کنند. امکان دارد مراحل ثبت اختراع چندین ماه به طول بیانجامد که انتشار مقاله (و مانند آن) پس از تاریخ ثبت اظهارنامه اختراع مشکلی را در فرآیند ثبت اختراع بوجود نمی آورد.

از آنجا که برخی دستاورد ها مانند روشهای تشخیص بیماری و نوآوری های مدیریتی قابلیت ثبت اختراع بین المللی و ملی را ندارند، محققان بدون نگرانی میتوانند انتشار در مقالات داخلی و خارجی را به عنوان اولین گزینه جهت کسب افتخار دست یابی به این قبیل پژوهشها انتخاب کنند.

در اولین مرحله از شروع یک تحقیق جدید نیاز است منابع مختلفی جستجو شود تا جدید بودن ایده مورد بررسی قرار گیرد. یکی از بهترین منابع جهت جستجو، جستجوی اختراع های ثبت شده است. پایگاه های جستجوی پتنت به محقق کمک میکند پیشینه تحقیق خود را مورد بررسی قرار دهد تا مطمئن شود کار تکراری انجام نمیدهد. لیست اختراعات ثبت شده در ایران در طبقه بندی بین المللی A که شامل اختراعات حوزه نیاز ها بشری شامل کشاوری، مواد غذایی، کالاهای خانگی یا شخصی، بهداشت و سرگرمی را میتوانید در پایگاه جستجوی دارایی های فکریدارکوب مشاهده کنید.
برو بالا