طراحی و اجرای اگزواسکلتون ران رباتیک برای توانبخشی راه رفتن

عنوان فارسی مقاله:طراحی و اجرای اگزواسکلتون ران رباتیک برای توانبخشی راه رفتن

چکیده

در این مقاله، یک اگزواسکلتون رباتیک ران با چهار درجه آزادی برای توانبخشی راه رفتن پیشنهاد شد. اگزواسکلتون ران رباتیک با خمش/کشش فعال و ابداکشن/اداکشن غیرفعال در هر مفصل ران برای مطابقت با حرکت ران طراحی شده است. با توجه به ویژگی‌های مختلف اندام تحتانی هر کاربر و گشتاورهای ناشناخته در مفاصل ران، کنترل‌کننده‌های مبتنی بر ناظر حالت توسعه‌یافته خطی (LESO) بدون مدل برای کنترل راه رفتن توانبخشی پیشنهاد شدند. نمونه‌های اولیه اگزواسکلتون ران رباتیک و طرح‌های کنترل‌کننده از طریق آزمایش‌های توانبخشی راه رفتن و صعودی تأیید و مقایسه شدند. علاوه بر این، یک سیستم ضبط حرکت و سیگنال های EMG برای بررسی کمک راه رفتن اگزواسکلتون ران رباتیک استفاده شد.

ادامه مطلب

راهنمای خرید:

لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.

Title: Design and Implementation of a Robotic Hip Exoskeleton for Gait Rehabilitation

Abstract

In this paper, a four degrees-of-freedom robotic hip exoskeleton was proposed for gait rehabilitation. The robotic hip exoskeleton was designed with active flexion/extension and passive abduction/adduction at each hip joint to comply with the movement of the thigh. Due to each user’s different lower limbs characteristics and unknown torques at hip joints, model-free linear extended state observer (LESO)-based controllers were proposed for rehabilitation gait control. The prototypes of the robotic hip exoskeleton and controller designs were validated and compared through walking and ascending rehabilitation experiments. Additionally, a motion captured system and EMG signals were used to investigate the walking assistance of the robotic hip exoskeleton.