عنوان فارسی مقاله:کنترل هیبریدی یا ترکیبی قوی مبتنی بر شبکه عصبی برای سیستم روباتیک بر اساس رویکرد H∞
چکیده
در این مقاله کنترل مسیر یابی و پایش هیبریدی و ترکیبی دقیق و جدید برای سیستم روباتیک ارائه شد. این روش کنترل هیبریدی، طیفی از روشهای کنترل گشتاور محاسباتی یا محاسبه شده (CTC) با شبکه عصبی، کنترل ساختار متغیر (VSC) و کنترل غیر خطی H∞ است. در این سیستم فرض گردید که سامانهی اسمی روباتیک معلوم بوده و CTC آن را کنترل میکند. روش شبکه عصبی به منظور اندازه گیری عدم قطعیتهای پارامتر طراحی گردید، برای حذف اثر خطای تقریب VSC به کار برده شد و کنترل H∞ برای دست یابی به عملکرد مسیر یابی مقاوم مطلوب استفاده میشود. لازم به ذکر است که همه سیگنالها در حلقه بسته محصور میشوند و یک عملکرد مسیر یابی H∞ مشخص با استفاده از روش کنترل ترکیبی مقاوم پیشنهادی حاصل میشود. اعتبار روش کنترل از طریق شبیه سازی کامپیوتری یک مانیپولاتور روباتیک دو حلقهای ارائه شده است(شبکه عصبی برای سیستم روباتیک).
- لینک دانلود فایل بلافاصله بعد از پرداخت وجه به نمایش در خواهد آمد.
- همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال خواهد شد به همین دلیل ایمیل خود را به دقت وارد نمایید.
- ممکن است ایمیل ارسالی به پوشه اسپم یا Bulk ایمیل شما ارسال شده باشد.
- در صورتی که به هر دلیلی موفق به دانلود فایل مورد نظر نشدید با ما تماس بگیرید.